乐器的前身，是一些能够发出声音的器物，早在旧石器时代，就已经存在一些发出噪音的响器，这些响器有一部分是为了运动或者劳动时的节奏需要，另外一部分则是以声音的手段来影响自然或神灵，因此它们所产生的并不是优美动听的乐音，而是令人感到不安、恐怖的声音。在这一时期，人们往往使用跺脚、拍手、捶胸、捶腿及捶臀等击打身体各个部位的方式来发出声音；而后来则是使用简单的敲击物、挂在身上的响器、刮器和干葫芦等，发出强烈的噪音来使别人产生惊悚和畏惧感，以及用它来驱赶恶魔；随后到了父系氏族社会时期，图腾文化的发展，出现了不是为了产生节奏性噪音的新乐器，例如挥旋镖、笛、螺号等，但是这些乐器也并不能发出让人产生快感的乐音，它们只是发出吼叫、咆哮、呼啸以及嗖嗖的噪音。到了新石器时期，乐器的创造进入了非常丰富的时期，人类将倒下来的树干挖空，制成了开口的鼓，而后也出现了皮膜鼓，鼓的文化由此开始了。

　　关于鼓的起源历史上有四种不同的说法：圣人制鼓说，例如在《礼记·乐记》中：“然后圣人作，为、鼓、控、揭、埙、箎，此六者，德之音也。”伊耆氏之鼓，《礼记·明堂位》中记载：“土鼓、蒉桴、苇龠、伊耆氏之乐也。”黄帝制鼓说，《山海经·大荒乐经》：“乐海中有流波山，其上有兽，状如牛，苍身而无角，一足。其声如雷，其名为夔，黄帝得之，以其皮为鼓，橛以雷兽之骨，声闻五百里，以威天下。”《黄帝内经》亦云：“黄帝伐蚩尤，玄女为帝制夔牛鼓八十面，一震五百里，连震三千八百里。”神农制鼓说，明朝罗欣《物原·乐原》云：“神农作鼓。”

　　传说伊耆氏所制的土鼓，是以陶土为框以革为两面，用草扎成的鼓槌进行敲击。鼓在商代是流传非常广泛的乐器，商周以来鼓的种类有很多。《礼记·明堂位》中说：“夏后氏之足鼓，殷楹鼓，周悬鼓。”足鼓为鼓下带足，商代晚期的双鸟饕餮纹铜鼓即是足鼓，鼓腔两面饰鼍皮纹，鼓腔的下部有四个兽首为足。当时的手工业已经得到了长远的发展，青铜器的冶炼与铸造也已经达到很高的水平，因此这些铜鼓的造型都非常精美。在这一时期也出现了一种像近代民间流行的“拨浪鼓”似的乐器，鼓是穿在木柄上，在鼓框的两边系着两条绳，绳端是小珠，当手摇木柄时，这两个旁耳就会来回敲击鼓面，发出声音。

　　到了周代，在《诗经》所记载的二十九种乐器当中，打击乐器就占了二十一种，其中单是鼓类就包括贲鼓、县鼓、鼍鼓、鼓等。在大射仪乐队中，还使用了建鼓、羯鼓、应鼓、鼓等打击乐器。

　　春秋时期，铜鼓大为流行，它是由炊具铜釜发展而来的。春秋初期，这些乐器还并不是完全作为发声用的乐器，而是炊具与乐器共存的角色。到了公元前七世纪，才作为专门的乐器使用。这时的形制也较为稳定，鼓上还绘有多姿多彩的图饰。铜鼓在当时是统治者权力的象征，后来则多用于战事，也作为祭祀、赏赐及进贡的重器。

　　钟鼓之乐，是以编钟和建鼓为主组成的大型管弦乐队，兴起于西周而盛行于春秋战国。湖北隋县所发掘的曾侯乙钟鼓乐队是这种音乐形式的实物例证。作为控制节奏，而带有指挥作用的建鼓，鼓体用巨大的木柱贯穿其中。

　　在以打击乐器和吹奏乐器相结合的汉代鼓吹乐中，鼓占有相当重要的地位。无论是横吹、骑吹，或是箫鼓，都有鼓的出现。例如排箫与鼓所组成的箫鼓乐队，作为仪仗音乐，巨大的建鼓被置放于鼓车之上，由两个乐工站在车上进行敲击。汉代的百戏，其乐队就是盛行于汉代的大型钟鼓乐队，以鼓为主，并配有箫、笙、筑、瑟、编钟以及编磬等乐器，所用的鼓包括建鼓和应鼓。应鼓为应和大鼓的意思，它是一种放置在大鼓旁边的小鼓，另外还有一种鼓，在百戏中起到掌控节奏的作用，被称为鼓。

　　到了南北朝时期，由于和北方少数民族的战争频繁，使得大量少数民族的打击乐器传入了中原地区，如羯鼓、腰鼓、答腊鼓、都昙鼓、毛员鼓等等，这些乐器随后都盛行于唐代，被广泛应用于隋唐的燕乐中。

　　由于当时的少数民族过着游牧部落的生活，流动性较强，因此鼓的形状也就变得略小，为了便于携带，有的挂在胸前有的横置于马背上，还有的是置于地上，将鼓腔的腰间部位进行内缩，用绳索将鼓皮固定，这种鼓被称作细腰鼓，与中原地区凸腹形的大型鼓有所不同。

　　隋唐时期的燕乐，则是在吸收了少数民族的音乐与外来的音乐的诸多要素，融汇于汉民族音乐之中，展现出一种全新的风格、形式和面貌。在隋九部乐与唐十部乐中，出现了节鼓、腰鼓、羯鼓、毛员鼓、都昙鼓、答腊鼓、鸡娄鼓、齐鼓、担鼓、连鼓、革鼓、桴鼓、同鼓、王鼓、正鼓、和鼓、檐鼓等近二十种鼓，和汉代以前的鼓已经有所不同。

　　宋代的教坊大乐，是宫廷燕乐中最盛大的合奏形式，使用了二百面羯鼓、两面大鼓、两座羯鼓，鼓声震天，阵容庞大。而用于祭祀仪式和朝会仪式的雅乐，则多用建鼓、应鼓及鞞鼓。作为军乐或仪仗使用的鼓吹乐，是以鼓和吹管乐器为主，人数达到数千人。

　　元代承袭宋代遗制，在宫廷雅乐中，使用了建鼓、鞞鼓、应鼓、晋鼓、雷鼓、路、雷、路、雅鼓、相鼓、搏拊等十二种打击乐器；在宴乐的部分，则有杖鼓、扎鼓、渔鼓、和鼓、金鞚鼓、金鞚稍子鼓、花腔稍子鼓等。其中的晋鼓，多用于祭天的时候，鼓身高两米多，鼓面直径约四尺，鼓面绘有云龙装饰。

　　明清以来，鼓的数量与种类不如唐宋时代多，主要是因为当时以战曲说唱、民歌小调为主，乐队则以拉弦乐器为中心，在这一时期出现的鼓大部分以来自西域的腰鼓为主，包括荸荠鼓、板鼓、堂鼓、缸鼓、腰鼓、书鼓、八角鼓等，作为戏曲、民间音鼓、昆曲、江南丝竹等的伴奏。

　　在中国的远古时代，鼓作为人与神沟通的媒介，也是人与自然界进行交流的象征物，因此而带有神秘的色彩，受到历代的重视。几乎每一个朝代都有专职的司鼓人员，如周代有“鼓人”掌管鼓类，汉代有鼓吏，汉唐有鼓吹署，宋设有鼓院、鼓司，明清则设有钟鼓司等等。由于鼓所发出的隆隆声如同天上的电闪雷鸣，而且具有强烈的节奏感，因此鼓也就渗透到各民族的社会文化生活之中。例如官方的祭祀、宴乐、仪仗、政法与军事中，以及舞蹈、音乐、戏曲、宗教及各种民俗活动与生活行为中，发挥了着诸多的艺术与实用功能。